Уравнение Лагранжа второго рода записывается в виде (𝑇TT -- Кинетическая энергия системы, 𝑞𝑖qiq_i -- обобщенная координата, 𝑞˙𝑖q˙i\dot q_i -- обобщенная скорость, 𝑄𝑖QiQ_i -- обобщенная сила)