Ниже формула описывает ...\left ( \begin{matrix} {x}'\\ {y}'\\ {z}'\\ 1 \end{matrix} \right )=\left ( \begin{matrix} R11& R12& R13 & R14\\ R21& R22& R23 & R24 \\ R31& R32& R33 & R34 \\ 0& 0 &0 &1 \end{matrix} \right )*\left ( \begin{matrix} x\\ y\\ z\\ 1 \end{matrix} \right ) Формуля для аффинных преобразований выглядит другим образом, аффинное преобразование в 2-х мерных координатах, аффинное преобразование в 3-х мерных координатах, аффинное преобразование в 4-х мерных координатах