Ниже формула описывает ...\left( \begin{array}{c} x' \\ y' \\ z' \end{array}\right)=\left( \begin{array}{ccc}R11 & R12 \\R21 & R22 \\ \end{array}\right)*\left( \begin{array}{c}x \\ y \\ z \end{array}\right)+\left( \begin{array}{c}t1 \\ t2 \\ t3 \end{array}\right)